Robotik mühendisliğinde PID kontrolörü nedir ve nasıl çalışır?

PID Kontrolörü Nedir?

PID kontrolörü, Proportional-Integral-Derivative (Propryonal-İntegral-Türev) kelimelerinin baş harflerinden oluşan bir kontrol sistemidir. Genellikle otomasyon ve robotik mühendisliğinde kullanılır.

PID Kontrolörünün Bileşenleri

• Proportional (P): Hata değerine orantılı bir düzeltme sağlar. Hata, istenilen değer ile ölçülen değer arasındaki farktır.
• Integral (I): Hatanın zamanla birikimini düzeltmek için kullanılır. Uzun süreli hataları azaltmaya yardımcı olur.
• Derivative (D): Hatanın değişim hızını ölçer. Gelecekteki hataları tahmin ederek sistemi stabilize eder.

PID Kontrolörü Nasıl Çalışır?

PID kontrolörü, aşağıdaki adımlarla çalışır: 1. **Hata Hesaplama:** Sistemin mevcut durumu ve istenilen değer arasındaki farkı hesaplar. 2. **Düzeltme Uygulama:** P, I ve D bileşenlerini kullanarak bir kontrol sinyali üretir. 3. **Sistem Geri Bildirimi:** Kontrol sinyali, sistemin davranışını düzeltmek için kullanılır. 4. **Döngü:** Bu işlem sürekli olarak tekrarlanarak sistemin hassas bir şekilde kontrol edilmesi sağlanır. PID kontrolörleri, sistemlerin kararlılığını artırır ve hedef değere ulaşmalarını kolaylaştırır.