Arduino ile Çizgi İzleyen Robot Kodu

Çizgi izleyen bir robot yapmak için gerekli bileşenler ve kod yapısı aşağıda verilmiştir.

Gerekli Malzemeler

• Arduino kartı
• İki adet motor
• Motor sürücü (L298N önerilir)
• Çizgi izleme sensörleri (IR sensörleri)
• Pil
• Bağlantı kabloları

Bağlantı Şeması

- Motorlar, motor sürücüye bağlanır. - Motor sürücü, Arduino\'ya dijital pinler ile bağlanır. - IR sensörleri, Arduino\'daki analog veya dijital pinlere bağlanır.

Örnek Kod

Aşağıda çizgi izleyen robot için örnek bir kod verilmiştir:

#define motorA_1 3
#define motorA_2 4
#define motorB_1 5
#define motorB_2 6
#define leftSensor A0
#define rightSensor A1

void setup() {
    pinMode(motorA_1, OUTPUT);
    pinMode(motorA_2, OUTPUT);
    pinMode(motorB_1, OUTPUT);
    pinMode(motorB_2, OUTPUT);
    pinMode(leftSensor, INPUT);
    pinMode(rightSensor, INPUT);
}

void loop() {
    int leftState = digitalRead(leftSensor);
    int rightState = digitalRead(rightSensor);

    if (leftState == LOW && rightState == LOW) {
        // İleri
        forward();
    }
    else if (leftState == HIGH && rightState == LOW) {
        // Sağa
        turnRight();
    }
    else if (leftState == LOW && rightState == HIGH) {
        // Sola
        turnLeft();
    }
    else {
        // Durdur
        stop();
    }
}

void forward() {
    digitalWrite(motorA_1, HIGH);
    digitalWrite(motorA_2, LOW);
    digitalWrite(motorB_1, HIGH);
    digitalWrite(motorB_2, LOW);
}

void turnRight() {
    digitalWrite(motorA_1, HIGH);
    digitalWrite(motorA_2, LOW);
    digitalWrite(motorB_1, LOW);
    digitalWrite(motorB_2, LOW);
}

void turnLeft() {
    digitalWrite(motorA_1, LOW);
    digitalWrite(motorA_2, LOW);
    digitalWrite(motorB_1, HIGH);
    digitalWrite(motorB_2, LOW);
}

void stop() {
    digitalWrite(motorA_1, LOW);
    digitalWrite(motorA_2, LOW);
    digitalWrite(motorB_1, LOW);
    digitalWrite(motorB_2, LOW);
}

Kod Açıklaması

- Motor hareketleri için pinler tanımlanır. - Sensörlerin durumu kontrol edilir. - Sensörlerden gelen verilere göre robotun yönü belirlenir. - İlgili fonksiyonlar ile motor hareket ettirilir. Bu kod, temel bir çizgi izleyen robot uygulaması içindir. Projeyi geliştirmek için algılama aralıklarını ve motor hızlarını ayarlayabilirsiniz.